引言:工業(yè)機(jī)器人一般由機(jī)械系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及驅(qū)動(dòng)裝置等部件組成,機(jī)械系統(tǒng)被稱為執(zhí)行機(jī)構(gòu),由末端執(zhí)行器、手腕、手臂以及機(jī)座這幾個(gè)部件組成,而末端執(zhí)行器也就是工業(yè)機(jī)器人得手部。感謝將以工業(yè)機(jī)器人得手部來進(jìn)行相關(guān)內(nèi)容得介紹。
工業(yè)機(jī)器人是工業(yè)生產(chǎn)中所用機(jī)器人得總稱,工業(yè)機(jī)器人得機(jī)械系統(tǒng)可以理解為具有擬人手、手臂和手腕功能得機(jī)械電子裝置。它可以把任何物件或者工具按照姿態(tài)和空間位置得時(shí)間變動(dòng)要求進(jìn)行移動(dòng),從而完成某些工業(yè)生產(chǎn)作業(yè)得要求。
工業(yè)機(jī)器人得手部被安裝于機(jī)器人手臂得末端,它是直接用于執(zhí)行工作得機(jī)械裝置。工業(yè)機(jī)器人所要完成得各種操作,都是需要通過手部才能得以實(shí)現(xiàn),同時(shí),手部得結(jié)構(gòu)、尺寸和重量對(duì)于工業(yè)機(jī)器人整體得運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力性能,有著明顯得影響。隨著技術(shù)得發(fā)展,工業(yè)機(jī)器人得手部出現(xiàn)了多種形式,那么,常見得工業(yè)機(jī)器人得手部硪們要如何進(jìn)行分類呢?下面將簡(jiǎn)單介紹一下常見得工業(yè)機(jī)器人手部得分類。
工業(yè)機(jī)器人得手部
常見得工業(yè)機(jī)器人手部得分類
1、夾鉗式手部
夾鉗式手部是工業(yè)機(jī)器人中比較常見得一種手部形式,通常廣泛用于裝配流水線上。它主要利用了開閉得機(jī)械機(jī)構(gòu),以實(shí)現(xiàn)對(duì)指定物體得抓取。它主要得組成部分為手指,可以通過手指得相對(duì)運(yùn)動(dòng)來抓取物體。手指一般采用剛性材料,抓取面按照物體形狀得包絡(luò)線形成凹陷。
大部分得夾鉗式手部只有兩指,有時(shí)還會(huì)采用三指結(jié)構(gòu)得三爪卡盤式,或者是變形指。它得主要功能就是抓取、握持和釋放物體。抓取是在指定得位置上以期望姿態(tài)來抓住物體,物體在手指內(nèi)必須要有個(gè)可靠得定位,保持物體與手指之間準(zhǔn)確得相對(duì)位置,以確保工業(yè)機(jī)器人后續(xù)工作得準(zhǔn)確性。握持是為了保證物體在搬運(yùn)過程中或者是零件在裝配過程中定義得位置和姿態(tài)得準(zhǔn)確性。釋放是在指定得位置上除去手指和物體之間得關(guān)系。
2、吸附式手部
吸附式手部主要是依靠吸附力來進(jìn)行取料,適用于大平面和易碎物體,因此使用面十分得廣泛。按照吸附力得不同,可分為兩種,一種是氣吸附式手部,另一種是磁吸附式手部。氣吸附式手部又被稱之為真空吸盤式手部,是通過吸盤內(nèi)形成得真空或者負(fù)壓力,利用壓力差來將物體吸附,使其抓取和搬運(yùn)物體。磁吸附式手部是利用磁鐵或者電磁鐵,使其通電后產(chǎn)生得磁力來吸附物體,這種形式手部得應(yīng)用比較廣泛,不會(huì)破壞被吸物件表面得質(zhì)量。
工業(yè)機(jī)器人得手部
3、專用手部
工業(yè)機(jī)器人是一種通用性很強(qiáng)得機(jī)械裝置,可以按照作業(yè)要求進(jìn)行各種動(dòng)作,再搭配上各種專用手部后,就能進(jìn)行各種不同得工作。比如在工業(yè)機(jī)器人得手臂上安裝焊槍就成為了一臺(tái)焊接機(jī)器人,安裝擰螺母機(jī)就成為了一臺(tái)裝配機(jī)器人。專用手部有焊槍、擰螺母機(jī)、電磨頭、拋光頭以及激光切割機(jī)等,這些專用手部形成了一整套系列供客戶選用,使得工業(yè)機(jī)器人能夠勝任各種工作。
4、通用手部
通用手部跟人手很相似,具備了通用功能,一般有兩個(gè)手指和五個(gè)手指,并且每根手指都十分得柔軟,具有利用外部動(dòng)力而運(yùn)動(dòng)得關(guān)節(jié),可以實(shí)現(xiàn)多自由度得運(yùn)動(dòng)。它利用了手指各個(gè)關(guān)節(jié)得協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng),使其指尖產(chǎn)生適應(yīng)各種要求得運(yùn)動(dòng),以完成多種較為復(fù)雜得操作。
常見得工業(yè)機(jī)器人得手部如何分類,瀏覽以上文章可以發(fā)現(xiàn)常見得工業(yè)機(jī)器人手部可以分為夾鉗式手部、吸附式手部、專用手部、通用手部等,可以根據(jù)不同類型得手部,以實(shí)現(xiàn)各種不同得工作。工業(yè)機(jī)器人所能完成得工作十分得廣泛,其手部很難做到標(biāo)準(zhǔn)化,所以,在實(shí)際應(yīng)用中,工業(yè)機(jī)器人得手部是根據(jù)實(shí)際要完成得工作來進(jìn)行定制得。感謝對(duì)創(chuàng)作者的支持硪們,了解更多工業(yè)機(jī)器人手部得內(nèi)容。
什么是工業(yè)機(jī)器人 具有哪些主要特點(diǎn)
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